广州卓锋为广州本田设计的乘用车侧门搬运助力机械手，配合焊接加工生产线，轻便灵巧上下料。夹具采用非标夹紧翻转模式，简单柔性多工种，客户非常满意；现已投入使用，操作灵活方便，有效降低现场工人劳动强度，提高生产效益。现场工人乐意使用该搬运肋力机械手。

1：助力机械手构成及技术说明

1.  机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作，配合各种非标夹具，硬助力机械手可以实现起吊各种形状的工件,安装形式可以是地面固定、悬挂固定或是导轨移动

    b)  助力机械手具有平衡物料重力的功能，将重物浮在空中，操作者可轻松、方便地对重物实现各种要求的搬运、装配和特殊定位工作。在减轻劳动强度，保障作业安全，提高生产效率等方面发挥着越来越重要的作用。助力机械手的操作非常简单，操作手柄简单易于控制，从而可以快捷的响应手柄输出的动作。

    

   2: 助力机械手系统安全介绍

    

   a） 配备有负载显示器，指示负载状态，告知操作者：此时物料是否可被提起或被卸载。当系统处于负载状态时，显示器呈红色。
   b） 配备有负载压力表，指示压缩空气工作状况。
   c） 配备有安全误操作保护装置，防止误动作对人身或设备造成伤害；在操作者未对安装状况进行确认前，即工件未安装到位前，如果工人误操作松开按钮，工件不能被卸载（限于动力夹具）。
   d） 系统配备了失气保护装置，当主供气源意外断气时，主机臂杆不能动作，机械手停止作业，避免意外的伤害。
   e） 设备配套安全控制系统，在操作时，系统不会因为误动作，而突然改变负载或空载压力，因此机械手不会因此快速上升或下降而对人身、设备和产品造成伤害。

    

   3:助力机械手的优点

    

2. 操控简便，自动化高。
   b） 换向容易，可以方便地实现工作机构旋转和直线往复运动的转换。
   c） 容易实现过载保护。
   d） 体积小，重量轻。
   e） 空间布置上彼此不受限制。
   f） 能在规定范围内平稳的自动调节牵引速度，实现无极调节。
   g ）采用气体为工作动力源，噪音小，稳定性非常可靠，使用寿命长。

    

   4:助力机械手的分类

    

   按照使用性质及助力机械手的特点，我司把助力机械手分为两大类：硬臂型和软索型

   两大类的最直观的区别为夹具部分是否可以像摆钟一样摆动（即采用钢丝绳或软索连接夹具）

   两使用的区别为：硬臂型使用时，夹紧可以实现工件在空间为自由翻转各种动作，面具不受夹具放置面上面有障碍物

   软索型使用是，相对于硬臂更为方便灵活，比较工件原样从A点移动到B的搬运动作

   按照动力源来分，分为气动助力机械手、电动智能平衡吊两大类，主要区别为采用的动力源不同。

    

   5:助力机械手的系统安全设计措施

    

   1.单向阀单元+储气罐单元 断气保护。确保机械手断气不会发生意外伤人，操作可继续一个半工作循环。

   2．制动器单元 制动器位于连接关节处，以防止机械手旋转和松脱，也可使得操作者容易控制工件，即机械手和夹具可停在任意位置。制动器由装在夹具上的按钮控制，当操作者按下控制按钮后，机械手处于锁紧状态。制动器也可用于工作结束后停放机械手。

   3.夹具自锁单元 截止阀功能设计，防止系统在任意位置出现断气或漏气现象时，夹具不会松开物体，除非操作者发出指令。

   4.负载自锁单元---负载到位保护 负载自锁到位保护设计。确保在工件没有放到指定位置时，夹具不会松开，即使按“松开”按钮，此设计可以阻止工件的释放。

   5.负载自锁单元---负载悬空保护 负载自锁悬空保护设计。确保工件处于半空时，永不释放，即使按“松开”按钮

   6.负载自锁单元---负载极限保护 负载自锁极限保护设计。在机械手设计的最低极限位置时，夹具不会松开负载，即使按“松开”按钮。

   7.真空自锁单元---真空气路采用单向阀自锁双真空双气路保护，负载悬空时，若失压，或一路真空气路有损，单向阀会自锁住有漏气气路，

   另一路真空气路依然可以维持真空度，确保工件不失压掉落。